焊接機器人憑借自身的易操作、精 準度高等優(yōu)勢，被廣泛用于工業(yè)。但是，它自身也存在著些缺陷，比如作業(yè)可達空間有限，關(guān)節(jié)自由度也會受到限制　，所以般通用的焊接機器人所能完成任務(wù)是十分有限的。當焊接機器人在面對如汽車底盤和車身的生產(chǎn)這種復雜的焊接生產(chǎn)環(huán)節(jié)的時候，就必須要大量的焊接機器人起來協(xié)作完成。

　　焊接機器人技術(shù)的發(fā)展，從宏觀上講大體是兩個方向。是從焊接過程的質(zhì)量控制，比如提高焊縫跟蹤軌跡精 度等，從焊接工藝的角度來提高焊接質(zhì)量。二是焊接機器人作業(yè)能力的拓展，變位機就屬于這類。本質(zhì)上變位機是焊接機器人關(guān)節(jié)自由度的拓展和作業(yè)空間的延伸。變位機的應(yīng)用使得單臺焊接機器人的作業(yè)靈活性更強，焊接工件的尺寸理論上也不再受限于機器人自身的作業(yè)空間。變位機的出現(xiàn)很大程度上彌補了過去焊接作業(yè)中的種種局限性。可以說，變位機已經(jīng)成為焊接機器人突破自身局限的新支點。毫無疑問，變位機成功應(yīng)用的關(guān)鍵是與焊接機器人的協(xié)調(diào)控制，通俗地講，就是兩者之間的有配合?！　?

　　將焊接機器人和變位機視為整機系統(tǒng)開發(fā)出配套的用控制器，可以提高設(shè)計率，獲得較好的協(xié)同作業(yè)果。在幾家研究單位中，浙江大學機器人研究中心長期致力于工業(yè)機器人域通用運動控制器的設(shè)計研發(fā)，目前已開發(fā)出三代多軸運動控制器MAMC 3.0，其基于DSP和CPLD的開放式架構(gòu)可以滿足通用型焊接機器人多軸聯(lián)動的控制場合，并且控制器擴展出的接口可用于變位機伺服控制?！?

　　在這套控制系統(tǒng)中，由工控機負責統(tǒng)協(xié)調(diào)規(guī)劃，完成任務(wù)的分配和調(diào)度。運動控制由焊接機器人和變位電機的下層伺服驅(qū)動器、光電編碼器構(gòu)成位置閉環(huán)來實現(xiàn)。系統(tǒng)工作的狀態(tài)將會通過運動控制器反饋，實時顯示在工控機顯示界面上。得益于開放式的軟硬件架構(gòu)，操作者可以方便的通過更改相關(guān)程序?qū)崿F(xiàn)不同的配置策略，如具體控制軸數(shù)、軌跡規(guī)劃策略以及運動控制策略等。目前，諸多科研單位對焊接機器人系統(tǒng)運動控制做了深入研究并得出系列重要成果，如果從開始階段就實現(xiàn)基于開放式架構(gòu)的集成化控制系統(tǒng)，無疑是給這些研究成果創(chuàng)造了個方便轉(zhuǎn)化的平臺?！　?

　　通過上述過程當中的業(yè)控制系統(tǒng)，把焊接機器人和變位機較好的結(jié)合在了起。至今，具有具有機器人自動焊接系統(tǒng)生產(chǎn)資質(zhì)的內(nèi)廠家大部分都采取的該設(shè)計方案。